在伺服拧紧机上：设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机
转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。
一 接线
将控制卡断电，连接控制卡与伺服拧紧机之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出
线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，伺服电机和控制卡(以及PC)上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转
动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。
二 试方向
对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使
能信号。这是伺服拧紧应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑
制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。
如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加;
给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
三 抑制零漂
在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服拧紧
机上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不
必要求电机转速绝对为零。
四 建立闭环控制
再次通过控制卡将伺服拧紧机使信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这
只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这
时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
五 调整闭环参数
细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，
这里只能从略了。